运行单变量的LIO模式无效

[jiejie567]

很优秀的工作。但是我们遇到了以下问题：配置文件motion_compensation:CONSTANT_VELOCITY, sweep_cut_num: 1。运行LIO模式直接会飞，运行LO模式正常，请问是什么原因呢？我这边多个人测试了都是这样的情况。期待你的回复，同时祝愿论文中稿。

[ZikangYuan]

谢谢！还请给我一点时间调试一下，调试完后会第一时间回复。另外，您是在哪个序列上测试的呢？还请告知一下

[jiejie567]

感谢回复。我们在utbm 0716 0713上两个rosbag 和 hk 01-17这个rosbag（共3个）都测试了。将motion_compensation设置为CONSTANT_VELOCITY（也就是用单变量），weep_cut_num: 1（不分段）用LIO模式，发现会直接飞；当我们在此基础上把IMU预积分的约束注释掉，发现系统正常运行，猜测问题出在IMU预积分上。然而，我们仔细地检查了IMU预积分的代码，没发现问题。假如Yuan发现了问题，还请告诉我。不得不说在CT模式下还是能运行得很好的。再次感谢。

[ZikangYuan]

您客气了。好的，我会在这两天内完成测试并回复。

[ZikangYuan]

久等了，我在utbm 0716上做了下测试，结果如下： sweep_cun_num=1，motion_compensation=CONTINUES 能正常跑通 sweep_cut_num=1, motion_compensation=CONSTANT_VELOCITY 开始会直接飞 我对CONSTANT_VELOCITY模式下的stateInitialization, distortFrame, transformPoint等函数逐一进行了排查，但仍然没有发现代码上的逻辑问题 后来，我又尝试调整了IMU和雷达残差项约束的权重，调整方式为，增加config/utbm.yaml中的IMU噪声参数的方差，以此降低IMU的权重：acc_cov: 0.1->1.0 gyr_cov: 0.1->1.0 b_acc_cov: 0.0001->0.01 b_gyr_cov: 0.0001->0.01 但仍然跑不通

很抱歉，目前为止，我尚不清楚具体问题出在哪儿，后续如果有空的话，我会做更细致的排查，并在该project的github主页上说明。

[jiejie567]

感谢您，方便加个wechat吗，我猜测大概是IMU预积分的约束问题，因为我把添加IMU预积分约束的代码注释掉了，系统能正常运行。我的wechat: xj498530205

[ZikangYuan]

您好，原先sweep_cut_num=1，motion_compensation=CONSTANT_VELOCITY，distance=POINT_TO_PLANE模式下无法正常运行的问题，经过热心网友的帮助，已经解决，代码已作出相应更新。