Drift when motion_compensation is CONSTANT_VELOCITY

[chengwei0427]

Hi, Dr. Yuan @ZikangYuan

Thanks for your nice work.

在测试sr_lio时，遇到了一个问题，烦请有空帮忙解答一下；

在求解方式为LIO模式下， motion_compensation设置为CONTINUOUS时，程序运行为CT_POINT_TO_PLANE的残差和IMU残差优化求解； motion_compensation设置为CONSTANT_VELOCITY时，程序运行为POINT_TO_PLANE的残差和IMU残差优化求解；

在不改变其他参数的情况下，运行NCLT和KAIST的测试数据，当motion_compensation设置为CONSTANT_VELOCITY时，激光里程计总是会出现漂移，不知道是否是我那里设置有误？

配置文件： yaml.zip

期待你的回复！

[ZikangYuan]

您好，感谢您对我们工作的兴趣。您的这个问题其实和issue#5的问题是一样的，当时这个问题被提出来后，我们和提问者一起对代码进行了详细的排查，排除了工程层面的bug。但是很遗憾，目前为止我们还没有找到CONSTANT_VELOCITY轨迹漂移的原因，但就现象而言，SR-LIO目前确实只适用于CONTINUOUS，毕竟当时我们在设计这个系统的时候，确实也是基于CONTINUOUS来设计雷达部分的。

[ZikangYuan]

代码已更新，CONSTANT_VELOCITY+POINT_TO_PLANE模式已能正常运行，感谢您提供的解决方案。