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Zyhlibrary / FAEP

GNU General Public License v3.0
43 stars 9 forks source link

planner_manager运行报错 #3

Closed ganshanliushui678 closed 9 months ago

ganshanliushui678 commented 11 months ago

您好！我在运行您的代码的时候，在faep_manager/plan_manage/src/fast_exploration_manager.cpp的105行那里，有一条语句运行时我一直会报错，即plannermanager->planYawForYawing(yaw, yaw1, true, ep_->relaxtime, circle_t);在我看来yaw(0)和yaw1的差值的绝对值是2pi，但在调用planYawForYawing时，也就是在faep_manager/plan_manage/src/planner_manager.cpp的1156行定义的planYawForYawing里，在1199行要判断start_yaw3d[0]和end_yaw3d[0]的差值绝对值，但两者差值的绝对值为2pi，大于pi，因此会报“Yaw change rapidly！”的错误。请问您有遇到过这个问题吗?或者是我理解的有误。

QiangXc commented 10 months ago

你好，有解决这个问题吗

QiangXc commented 10 months ago

哥们想必用的是20.04吧，问题已解决，参照FUEL里说的，需要把CMakeLists里C++11改为14；手动安装Nlopt同时更改CMakeLists；同时路径搜索这里也要改一下 image

ganshanliushui678 commented 10 months ago

哥们想必用的是20.04吧，问题已解决，参照FUEL里说的，需要把CMakeLists里C++11改为14；手动安装Nlopt同时更改CMakeLists；同时路径搜索这里也要改一下 image哦可以了可以了，非常感谢，我使用FUEL的时候记得修改了这一步，但是在FAEP里忘记修改了，多谢！

Zyhlibrary commented 9 months ago

不好意思，前段时间很忙，刚看到issue。上面的朋友说的很对，在20.04环境下需要更高版本的C++支持，并且需要下载NLopt源码在本地编译，然后修改配置路径。感谢各位对代码的认可和支持。如果有其他问题可以再及时交流。如果代码对各位有帮助的话，麻烦点个Star hahaha~.