基于图像雅可比的目标跟踪控制 | ZZSHUB

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基于图像雅可比的目标跟踪控制本文从李群李代数的方式对二轴云台的目标跟踪控制(视觉伺服)问题进行了推导。基于图像的视觉伺服(IBVS)问题多使用基于解析几何的方法进行推到，但是似乎很少有人使用李群李代数进行推到。本文使用李代数完成对基于图像雅可比的视觉伺服问题推导，相比于解析几何的方法，我认为在面对更多更复杂关节的情况下，李代数的方法更具有通用性。下面将介绍系统模型，并基于此模型开始推导。 系统建模