Robot_Assemblerの3D画面が起動されません

[Torimaru24]

https://github.com/agent-system/robot_assembler の通りにインストールを行い、roslaunch robot_assembler robot_assembler.launch で起動しようとしたところ、 /opt/ros/melodic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl roseus-error: file "package://eus_assimp/euslisp/eus-assimp.l" not found in (error "file ~s not found" fname), exitting... というエラーが表示され、3D画面が一切表示されません。また、GUI画面のいずれのボタンを押しても、failed to call robot_assembler/hoge というエラーが表示され、正常に動作しません。 これは、インストールのどこかで失敗しているのでしょうか？

[Torimaru24]

根本的な解決ではない気もしますが、UbuntuにDockerをインストールし、 NO_GPU=true ./run_webots.sh roslaunch robot_assembler kxr_assembler.launch OUTPUT_DIR:=/jskrobotics で起動したところ、一応Robot_assemblerを起動することができました。

[YoheiKakiuchi]

すいません。 講義の資料でインストールのところ見切れていました。以下が正しいです。 資料も更新します。

新しくwsを作る場合

$ mkdir new_ws; cd new_ws
$ wstool init src https://github.com/agent-system/robot_assembler/raw/master/config/robot_assembler.rosinstall

またはマージの場合

$ wstool merge -t src https://github.com/agent-system/robot_assembler/raw/master/config/robot_assembler.rosinstall

をして、

rosdep install -q -y -r --from-paths src --ignore-src
catkin build robot_assembler
source devel/setup.bash

[yuasabe]

自分もUbuntuのDockerで以下を実行したところ、エラーが起きてRobot Assemblerが起動しません．

$ NO_GPU=true ./run_webots.sh roslaunch robot_assembler kxr_assembler.launch OUTPUT_DIR:=/jskrobotics

localuser:root being added to access control list
proc_webots
can't load font "*-courier-medium-r-*-8-*"can't load font "*-courier-medium-r-*-10-*"can't load font "*-courier-medium-r-*-12-*"can't load font "*-courier-medium-r-*-14-*"can't load font "*-courier-medium-r-*-18-*"can't load font "*-courier-bold-r-*-12-*"can't load font "*-courier-bold-r-*-14-*"can't load font "*-courier-bold-r-*-18-*"can't load font "*-courier-bold-r-*-24-*"can't load font "*-times-medium-r-*-10-*"can't load font "*-times-medium-r-*-12-*"can't load font "*-times-bold-r-*-12-*"can't load font "*-times-bold-r-*-14-*"can't load font "*-times-bold-r-*-18-*"can't load font "*-times-bold-r-*-24-*"can't load font "lucidasans-bold-12"can't load font "lucidasans-bold-14"can't load font "*-Helvetica-Bold-R-Normal-*-12-*"can't load font "*-Helvetica-Medium-R-Normal-*-12-*"
Xserver connection failed due to missing font server, please try after computer restarts
;; loading roseus("1.7.4") on euslisp((9.27 ip-172-30-1-129 Sat Oct 17 05:56:37 UTC 2020  1.2.2))
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
[ WARN] [1618988785.848733394]: ;; start_desgin_file () does not exists
Call Stack (max depth: 20):
  0: at #<compiled-code #X5567ff4a0010>
  1: at (make-robot-assembler-viewer)
  2: at (make-robot-assembler-viewer)
  3: at (make-robot-assembler-viewer)
  4: at (make-robot-assembler-viewer)
  5: at (make-robot-assembler-viewer)
  6: at (make-robot-assembler-viewer)
  7: at (robot-assembler-viewer-main)
/opt/ros/melodic/share/euslisp/jskeus/eus/Linux64/bin/irteusgl roseus-error: number expected in #<compiled-code #X5567ff4a0010>, exitting...
[robot_assembler-2] process has died [pid 58, exit code 1, cmd /catkin_ws/install/share/robot_assembler/euslisp/robot-assembler-node.l __name:=robot_assembler __log:=/root/.ros/log/1599ecaa-a270-11eb-8576-dc1ba1ff517c/robot_assembler-2.log].
log file: /root/.ros/log/1599ecaa-a270-11eb-8576-dc1ba1ff517c/robot_assembler-2*.log
r0 clicked

上の方と同様で、failed to call robot_assembler/hogeのようなアラートが表示され、ボタン画面が表示されるのですが、3D画面が起動しません．

[YoheiKakiuchi]

@yuasabe

自分もUbuntuのDockerで以下を実行したところ、エラーが起きてRobot Assemblerが起動しません．

こちらは、docker内で使っているソフトウェアのフォントが必要でした。

ROSが入っている環境なら、

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-euslisp

ROSが入っていない環境なら、

sudo apt-get install xfonts-100dpi xfonts-75dpi

を実行して下さい。 Xサーバーのリブートが必要なのでリブートしてから試してみてください。

[yuasabe]

ありがとうございます！！ フォントを入れたら起動できました． 試しにURDFエクスポートしたものをProtoに変換してWebotsで動かしてみました．まだまだわからない所だらけですが、少しずつ発展させていけるようにしたいです．

https://user-images.githubusercontent.com/5180742/115550678-19dc2380-a2e5-11eb-88ec-ee24050fab5a.mp4