Add servo-id config - Githubissues

hiroya1224 commented 2 years ago

以下の機能を追加しました．

.roboasm.l ファイルに (:servo-id ...) としてサーボ ID の情報を持たせた．
- アクチュエータ以外のパーツにも :servo-id が付くので，将来的にはより一般性の高い名前にして一般の attrib を持たせられるようにしたほうがいい？
urdf の <joint>...</joint> 内に，<servo id="..." /> としてサーボ ID 情報を持たせた．
- サーボ ID は joint 情報と近いところに置きたかったので，urdf 内に記述することにしました．

TODO: GUI 上からサーボ ID を振れるようにする．

YoheiKakiuchi commented 2 years ago

これは :servo-id はアクチュエータークラスだけに付ける意図はあるが、コードが複雑になるからしていないのかな？

以下の :actuator-name のところに servo-id を加えてもいいけれども。urdfに書き出すのが難しいかもしれない。 https://github.com/agent-system/robot_assembler/blob/master/sample/kxr_rcb4robots/kxrl2l5a3h2.roboasm.l#L612-L632

hiroya1224 commented 2 years ago

お返事遅れました．

これは :servo-id はアクチュエータークラスだけに付ける意図はあるが、コードが複雑になるからしていないのかな？

アクチュエータ以外のリンクに関しても，将来的に何か特殊 attrib をつけたくなったときに再利用できるかなと思っていましたが，:assemble-config がすでにあるのでこちらに統合したほうが良さそうですね．

ここにまとめる場合，

:actuator-name 内部で (:actuator-name ((:s3301-29/horn "rleg-crotch-p" :id 0))) のように optional の id キーを追加する
新たに :actuator-id を追加して (:actuator-id ((:s3301-29/horn 0))) などと書いていく

ことが考えられそうですが，どちらのほうが都合いいですかね？ (前者のほうがスッキリ記述できそうですが，実装が比較的込み入るかもしれないですね)

agent-system / robot_assembler