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ai-winter / ros_motion_planning

Motion planning and Navigation of AGV/AMR：ROS planner plugin implementation of A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, PSO, Voronoi, PID, LQR, MPC, DWA, APF, Pure Pursuit etc.
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曲线优化 #75

Closed 123345qwas closed 6 months ago

123345qwas commented 7 months ago

请问如何将里面曲线优化的代码加进去

bigpigdog commented 6 months ago

@123345qwas

包含相关头文件，实例化一个对象，调用其中的方法就可以了，但要注意函数的输入与输出类型。我现在是这么用的，算能用。

123345qwas commented 6 months ago

感谢大佬的回复，感觉太难改了，牵一发动全身，我还是个小白哈哈哈哈，如果大佬能github上面的代码不胜感激谢谢，大佬还有一个问题关于rrt的，为什么它的路线是时刻变化的啊不像A*就按照一开始生成的路线走，是rrt算法本来就这样嘛？     ------------------ Original ------------------ From: @.>; Date:  Tue, May 7, 2024 03:44 PM To: @.>; Cc: @.>; @.>; Subject:  Re: [ai-winter/ros_motion_planning] 曲线优化 (Issue #75)

 

@123345qwas

包含相关头文件，实例化一个对象，调用其中的方法就可以了，但要注意函数的输入与输出类型。我现在是这么用的，算能用。

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ai-winter commented 6 months ago

@123345qwas @bigpigdog

We currently do not offer a direct path smoothing algorithm. This aspect can be customized, and for further requirements, my WeChat can be found on the GitHub homepage.

bigpigdog commented 6 months ago

@123345qwas

我也是刚开始学习，一起进步。说实话，我不是非常清楚。全局路径规划都不是只规划一次就完事了，他也有一个更新频率。如果全局地图上出现了新的障碍物（障碍物层），那么你就会很明显的看到A*重新规划路径了。既然都叫rrt了，肯定很随机吧，哈哈哈。

123345qwas commented 6 months ago

大佬的意思是说，我可以把rrt更新频率调高一点？主要是rrt它更新得太快了，走着走着路线就更新得偏差很大，出现转圈圈，摇摆之类的情况了，看着吐血     ------------------ Original ------------------ From: @.>; Date:  Tue, May 7, 2024 04:07 PM To: @.>; Cc: @.>; @.>; Subject:  Re: [ai-winter/ros_motion_planning] 曲线优化 (Issue #75)

 

@123345qwas

我也是刚开始学习，一起进步。说实话，我不是非常清楚。全局路径规划都不是只规划一次就完事了，他也有一个更新频率。如果全局地图上出现了新的障碍物（障碍物层），那么你就会很明显的看到A*重新规划路径了。既然都叫rrt了，肯定很随机吧，哈哈哈。

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