UD胴体部のURDFファイルを作成する

[ronekko]

urdf/ud.urdf.xacro から胴体部の記述を別ファイルに分離するために、胴体部のURDFファイルを作成しました。 元のURDFに対して以下の点で変更があります:

• マクロ化した
• hokuyoを載せるところを、 laser_adjuster という別リンクにした

以下のコマンドで視覚化できます。

roslaunch ubiquitous_display show_body.launch

rear_laser_adjuster_link は、後ろ方向がx軸の正方向としてみたのですが、どうなんでしょうか？

[sakurai@ ubiquitous_display]$ check_urdf urdf/body.urdf
robot name is: ud
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: bottom_pillars_link has 1 child(ren)
    child(1):  bottom_plate_link
        child(1):  middle_pillars_link
            child(1):  middle_plate_link
                child(1):  top_pillars_link
                    child(1):  top_plate_link
        child(2):  front_laser_adjuster_link
        child(3):  rear_laser_adjuster_link

[is0232xf]

Navigation Stackを勉強するためのHuskyを用いたシミュレーションでは，前後のバンパー部分（bumper_linkとrear_bumper_link）のx座標の正の向きは反対になっていました．前後で座標の向きが反対になっていてもおかしくないのではないかと思います．