youbotのURDFファイルを読み込みrvizで表示する例を追加する

[ronekko]

roslaunch ubiquitous_display show_youbot.launch

でyoubotの外観と座標系がrvizで表示されるようにするサンプル。 動かすためには、 youbot_descriptionパッケージ を事前にインストールしておく必要があります。

sudo apt-get install ros-indigo-youbot-description

[ronekko]

youbotの構成ファイルである youbot_base_only.urdf.xacro ファイルは、 youbot_description パッケージの robots ディレクトリからコピーしてきたものです。

我々のロボットはhokuyoの設置位置が違うため、適切な値を設定してやる必要があります。多分

<xacro:hokuyo_urg04_laser name="base_laser_front" parent="base" ros_topic="base_scan" update_rate="10" min_angle="-1.57" max_angle="1.57">
  <origin xyz="0.3 0 -0.03" rpy="0 0 0"/>
</xacro:hokuyo_urg04_laser>

の origin xyz をいじる感じだと思います。