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Ubiquitous Display
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Dynamixelの値を取得し，プロジェクタの位置姿勢を計算する #4

Closed gologius closed 7 years ago

gologius commented 8 years ago

プロジェクタの位置計算をします launchフォルダにいる状態で roslaunch ud_dxl_manager.launch & roslaunch ud_dxl_controller.launch & roslaunch ud_dxl_joint_state_publisher & をして roslaunch ud_dxl_display.launch するとrviz上でDynamixelと連携している様が見れる(予定) /dev/ttyUSB* の書き込み権限が必要なためシェルスクリプトにまとめられない問題がある

gologius commented 8 years ago

問題としては，confing/urdf.rviz を指定してもエラーで3Dモデルが表示されないことです． あとURDFの寸法は適当なので後で変更します

ronekko commented 8 years ago

rvizを、rviz設定ファイル無しで起動した場合には、Displays -> Global Options -> Base Frameの一覧から、自分のロボットのリンクを選ぶ必要があります（例えば base_link ）。ここで指定したframeが、rvizのframeの原点に配置されるように紐付けられます。 さらに、左下のAddボタンから RobotModel と TF を追加すればロボットのCGと座標系が表示されます。

この状態でrvizの設定ファイルを保存しておけば、上記の設定や視点などを再現することができます。

gologius commented 8 years ago

ありがとうございます．wikiにも追加しておきます．

ronekko commented 8 years ago

ファイル名の接頭辞は ud_ よりも projector_ みたいな感じのほうがいいように思います。

ronekko commented 8 years ago

revertされきってないようです． dynamixel_joint_state_publisher.py の削除もしてください．

gologius commented 8 years ago

rosrun ubiquitous_display start_dynamixel.shで必要なノードをすべて起動できる． roslaunch ubiquitous_display pantilt_dxl_display.launchでrviz上で可視化され，Dynaxixelを手で動かすとrvizでも反映される．

ronekko commented 7 years ago

ありがとうございます！