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启动模组，总是出现花屏 #17

Open zhanglei2015yy opened 6 years ago

zhanglei2015yy commented 6 years ago

您好，使用如下命令，启动模组，总是出现花屏，相关log如下 ，请帮忙分析下是什么原因？谢谢 (ubuntu16.04, USB3.0,) ./app_tracking -sensor_type XP3 -cam_calib_path Z173711526.yaml -pb_save /map/home7.pb

pic 4a5c2230-5807-4359-8e40-21db05ef65d4.txt 6d1c7447-0624-45fc-b288-e778b4575087.txt 738953fb-e385-46fe-ab8a-b28074ee3839.txt

zhouryGitHub commented 6 years ago

执行命令的时候添加-imu_from_image

zhanglei2015yy commented 6 years ago

请问加-imu_from_image什么作用？ 问题是：我以前都不加-imu_from_image也可以正常工作，只是最近出现了花屏。而且加了-imu_from_image参数 感觉定位不准，有漂移。 以前不加-imu_from_image时，定位很稳定

zhouryGitHub commented 6 years ago

加 imu_from_image 是修改了获取imu的方式， sensor 支持两种获取imu的方式，一种是pull的方式，实时的；另外一种是将imu 塞在 图像前两行，host端再解析，就是imu_from_image的方式；理论上肯定是第一种pull的方式好；但是pull的方式要求usb3.0 对于一些比较差的arm 板子 会出现 你说的破图的现象。如果出现上述问题，可先检查USB是不是有问题。

zhanglei2015yy commented 6 years ago

好的，多谢，那我再检查下USB的问题