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baidu / boteye_driver

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关于图像白边的问题. #4

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gbdpf commented 5 years ago

我买了boteye标准版, 用该驱动程序获取图像时, 发现有花边现象(左右图都有). 不知道是不是哪里的参数需要设置一下?

HansomHu commented 5 years ago

@dpfzju 你说的花边是指左上方出现的线条吗？如果是，这是正常现象，因为我们使用了图像的前面几行传输IMU数据，那里不再是有效像素。

gbdpf commented 5 years ago

@HansomHu 我发现驱动里有两种方式，一种是从图像中获取imu数据，一种是直接读取．对于第一种，不知道会不会影响特征点追踪，或许需要我自己处理一下？　；　第二种直接读取的方式怎么切换？

HansomHu commented 5 years ago

@dpfzju 2种获取IMU的方式，都会把图像左上角几行换成IMU数据，camera的固件目前就是这样设计，默认获取IMU的方式是通过USB主动请求得到，还可以加参数-imu_from_image，从图像获取。

gbdpf commented 5 years ago

@HansomHu 明白了，谢谢