骨骼自旋的问题

[dddyyyplus]

师兄您好，我看了github上一些pose转bvh的项目中都会用到您写的类似 x_dir = None y_dir = pose[index['heel_r']] - pose[joint_idx] z_dir = pose[joint_idx] - pose[index['knee_r']] order = 'zxy' 这样的代码，这个和您提到的

对于人体骨骼而言，其自旋仅凭keypoints是无法或者很难精确算出的，需要其他先验知识，在这里就不展开了。

这个是不是有关系，这个x_dir，y_dir，z_dir的设定以及后续的代码我理解的是一个求解新的局部坐标系的过程，然后来据此算出方向余弦矩阵，请问几个*_dir的设计是什么原理呀，我有点理不太清，按照上面那个例子的意思是说ZoY平面始终是由这两段关节组成的这个平面嘛，这个是可以肯定的吗，不会有不一样的情况吗，希望您能给我简单讲一下，麻烦您了，谢谢！

[baojunshan]

举个简单的例子，比如求解肩膀的节点 elif joint.startswith("shoulder"): suffix = joint[-1] x_dir = pose[index['elbow_l']] - pose[joint_idx] if suffix == "l" else \ pose[jointidx] - pose[index[f'elbow{suffix}']] y_dir = None z_dir = pose[jointidx] - pose[index[f'wrist{suffix}']] order = 'xyz' 肩膀节点的相对旋转取决于手肘和手腕，假设是T pose手掌向下转为手掌向上，其算下来肩膀节点的相对旋转是不变的，也就是说，大臂和小臂的自旋求解不到。当然，我们也可以用其他平面来代替手肘和手腕组成的平面，但是自旋依旧很难准确的求解出来。 最近没有在做这方面的研究了，可能有新的方法去解决这方面的问题，之前比较普遍的pose转bvh的做法是通过smpl之类的模型进行转换，或者直接通过模型预测旋转。

[dddyyyplus]

明白了，您这么说我也想通了，谢谢师兄这么晚还回复我，祝您生活顺心，万事胜意！