Open Ryosuke1218 opened 3 months ago
プログラムを起動してみた結果、Lidar Self-testまでは上手くいったのですが、その先のStart Scan等の通信からcheck sum errorが表示されま した。 受信したデータの中身を表示してみたところ、Lidar Self-testでは read : ['aa', '55', '63', '22', '01', '00', 'ca', '04', '8a', '04', '4a', '04', '0a', '04', 'ca', '03', '8a', '03', '4a', '03', '0a', '03', 'ca', '02', '8a', '02', '4a', '02', '0a', '02', 'ca', '01', '8a', '01', '4a', '01', '0a', '01', '4d'] と表示されたのに対し、Start Scanでは read : ['aa', '55', '60', '00', '5f', 'aa', '55', '60', '04', '68', '00', '9b', '00', '66', 'aa', '55', '60', '04', '67', '00', '98', '00', '62', 'aa', '55', '60', '04', '68', '00', '98', '00', '63', 'aa', '55', '60', '04', '2a', '00', '99', '00', '26'] となっており、次の情報の受信('aa', '55'~)を行っていました。これについては、Start Scan以降のデータの受信についても同様に、次の情報の受信を行っていました。 そのため、データを受信する際には、次に'aa', '55'が来るまで読み取るといったように直す必要があると思います。
プログラムを起動してみた結果、Lidar Self-testまでは上手くいったのですが、その先のStart Scan等の通信からcheck sum errorが表示されま した。 受信したデータの中身を表示してみたところ、Lidar Self-testでは read : ['aa', '55', '63', '22', '01', '00', 'ca', '04', '8a', '04', '4a', '04', '0a', '04', 'ca', '03', '8a', '03', '4a', '03', '0a', '03', 'ca', '02', '8a', '02', '4a', '02', '0a', '02', 'ca', '01', '8a', '01', '4a', '01', '0a', '01', '4d'] と表示されたのに対し、Start Scanでは read : ['aa', '55', '60', '00', '5f', 'aa', '55', '60', '04', '68', '00', '9b', '00', '66', 'aa', '55', '60', '04', '67', '00', '98', '00', '62', 'aa', '55', '60', '04', '68', '00', '98', '00', '63', 'aa', '55', '60', '04', '2a', '00', '99', '00', '26'] となっており、次の情報の受信('aa', '55'~)を行っていました。これについては、Start Scan以降のデータの受信についても同様に、次の情報の受信を行っていました。 そのため、データを受信する際には、次に'aa', '55'が来るまで読み取るといったように直す必要があると思います。