benzenemo
commented
3 years ago @kakusang2020
- 你说的是函数IAE_KF_Epoch第166行StdInno的公式吧？StdInno（Standardized Innovation）不是新息的标准差，是标准化新息，计算公式见文献 Li T, Zhang H, Gao Z, et al. High-accuracy positioning in urban environments using singlefrequency multi-GNSS RTK/MEMS-IMU integration[J]. Remote Sensing, 2018, 10(2): 205.中有，见公式（21）。
2.函数MLS_KF_Epoch中相应的StdResi也是指标准化残差，公式参考了文献 程义军, 孙海燕, 程海斌. 抗差卡尔曼滤波及其在动态水准网平差中的应用[J]. 测 绘工程, 2004, 13(04):55-57+71. 陶本藻. 卡尔曼滤波模型误差的识别[J]. 大地测量与地球动力学, 1999, 19(4):15-20.
kakusang2020
您好，看您的代码，抗差滤波那里用𝑍./√(diag(𝐻 ∗𝑃 ∗𝐻^′+𝑅))来算新息标准差，这个怎么推导出来的呢？ 看M-LS也是类似的疑惑，z和R + H P H’有什么数学联系呢？ 我目前理解的是R + H P H’理解为新息协方差，开根号是标准差，其他的就不清楚了。。。 我看注释中提到的参考书，只有三段式那块对应上了，其他的一头雾水，大佬能否解答一下。😀