关于ZARU在卡尔曼滤波中的使用

benzenemo / TightlyCoupledINSGNSS

INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。

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Closed kakusang2020 closed 3 years ago

kakusang2020 commented 3 years ago

您好，看您的代码中零速检测是当速度为0时，陀螺仪z轴的输出等于自身的误差，为什么不把另外两个轴也当作量测值呢？我用自己的数据集试了一下，陀螺仪三个轴都做ZARU效果好像会更好点？

benzenemo commented 3 years ago

可以把ZARU用到三轴上。我当时小车采集的数据振动比较大，振动导致俯仰与横滚轴的ZARU观测噪声大于两个轴状态的误差，所以按参考书15.3节的建议，只在偏航角处理时用了ZARU。

kakusang2020 commented 3 years ago

好的，谢谢