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GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying computing paradigm rather than sparse matrices.
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error: ‘identity’ is not a member of ‘gtsam::Pose3’ #1298

Closed wolfcanli closed 2 years ago

wolfcanli commented 2 years ago

Description

Hi, there. When I tried to build some code,, I got this error :error: ‘identity’ is not a member of ‘gtsam::Pose3’

Steps to reproduce

  1. MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROS

`In file included from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/common/VioNavState.h:27:0, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/dataprovider/DataProviderInterface-definitions.h:25, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/src/dataprovider/DataProviderInterface-definitions.cpp:14: /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/common/vio_types.h:70:13: warning: ‘void VIO::getValidKeypointsFromStatusKeypointsCV(const StatusKeypointsCV&, VIO::KeypointsCV*)’ defined but not used [-Wunused-function] static void getValidKeypointsFromStatusKeypointsCV( ^~~~~~~~~~ [proxychains] DLL init: proxychains-ng 4.16-git-9-g060801d [proxychains] DLL init: proxychains-ng 4.16-git-9-g060801d [proxychains] DLL init: proxychains-ng 4.16-git-9-g060801d [proxychains] DLL init: proxychains-ng 4.16-git-9-g060801d [proxychains] DLL init: proxychains-ng 4.16-git-9-g060801d In file included from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/frontend/StereoFrame-definitions.h:20:0, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/frontend/StereoMatchingParams.h:17, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/frontend/StereoCamera.h:28, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/src/frontend/StereoCamera.cpp:15: /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/frontend/Tracker-definitions.h: In constructor ‘VIO::TrackerStatusSummary::TrackerStatusSummary()’: /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/frontend/Tracker-definitions.h:119:33: error: ‘identity’ is not a member of ‘gtsam::Pose3’ lkf_T_kmono(gtsam::Pose3::identity()), ^~~~ /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/Kimera-VIO/include/kimera-vio/frontend/Tracker-definitions.h:120:35: error: ‘identity’ is not a member of ‘gtsam::Pose3’ lkf_T_kstereo(gtsam::Pose3::identity()),

`

Environment

UBUNTU18.04 C++ Gtsam 4.2.0

Additional information

I tried to modify the file "/gtsam/gtsam/config.h.in", enabled this command " #cmakedefine GTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V42 --->cmakedefine GTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V42". But I got more errors, like follows: /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:649:73: required from here /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:78:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}::rows’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}’ using Base::rows; ^~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:79:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}::cols’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}’ using Base::cols; ^~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:80:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}::size’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}’ using Base::size; ^~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:81:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}::rowIndexByOuterInner’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}’ using Base::rowIndexByOuterInner; ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:82:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}::colIndexByOuterInner’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>}’ using Base::colIndexByOuterInner; ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:435:0, from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Dense:1, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/OptionalJacobian.h:22, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.h:27, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:19: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:363:45: error: ‘Derived& Eigen::DenseBase<Derived>::setLinSpaced(const Scalar&, const Scalar&) [with Derived = Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>; Eigen::DenseBase<Derived>::Scalar = double]’ conflicts with a previous declaration EIGEN_DEVICE_FUNC Derived& setLinSpaced(Index size, const Scalar& low, const Scalar& high); ^~~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:363:45: note: previous declaration ‘Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>& Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::setLinSpaced’ In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:436:0, from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Dense:1, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/OptionalJacobian.h:22, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.h:27, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:19: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >’: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:115:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, 8>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:147:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:71:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Householder/BlockHouseholder.h:95:66: required from ‘void Eigen::internal::apply_block_householder_on_the_left(MatrixType&, const VectorsType&, const CoeffsType&, bool) [with MatrixType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>; VectorsType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>; CoeffsType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, 1>, -1, 1, false>]’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/QR/HouseholderQR.h:339:44: required from ‘static void Eigen::internal::householder_qr_inplace_blocked<MatrixQR, HCoeffs, MatrixQRScalar, InnerStrideIsOne>::run(MatrixQR&, HCoeffs&, int, typename MatrixQR::Scalar*) [with MatrixQR = Eigen::Matrix<double, -1, -1>; HCoeffs = Eigen::Matrix<double, -1, 1>; MatrixQRScalar = double; bool InnerStrideIsOne = true; typename MatrixQR::Scalar = double]’ /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:649:73: required from here /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:72:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}::rows’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}’ using Base::rows; ^~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:73:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}::cols’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}’ using Base::cols; ^~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:74:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}::size’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Transpose<const Eigen::Matrix<double, -1, -1, 1> >, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}’ using Base::size; ^~~~ In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:439:0, from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Dense:1, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/OptionalJacobian.h:22, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.h:27, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:19: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::traits<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >’: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:115:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, 8>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:147:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:71:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Householder/BlockHouseholder.h:96:22: required from ‘void Eigen::internal::apply_block_householder_on_the_left(MatrixType&, const VectorsType&, const CoeffsType&, bool) [with MatrixType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>; VectorsType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>; CoeffsType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, 1>, -1, 1, false>]’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/QR/HouseholderQR.h:339:44: required from ‘static void Eigen::internal::householder_qr_inplace_blocked<MatrixQR, HCoeffs, MatrixQRScalar, InnerStrideIsOne>::run(MatrixQR&, HCoeffs&, int, typename MatrixQR::Scalar*) [with MatrixQR = Eigen::Matrix<double, -1, -1>; HCoeffs = Eigen::Matrix<double, -1, 1>; MatrixQRScalar = double; bool InnerStrideIsOne = true; typename MatrixQR::Scalar = double]’ /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:649:73: required from here /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:34:79: error: no type named ‘StorageIndex’ in ‘struct Eigen::internal::traits<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5> >’ typename RhsTraits::StorageIndex>::type StorageIndex; ^~~~~~~~~~~~ In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:434:0, from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Dense:1, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/OptionalJacobian.h:22, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.h:27, from /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:19: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>’: /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:41:34: required from ‘class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:48:34: required from ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:115:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, 8>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:147:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:71:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Householder/BlockHouseholder.h:96:22: required from ‘void Eigen::internal::apply_block_householder_on_the_left(MatrixType&, const VectorsType&, const CoeffsType&, bool) [with MatrixType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>; VectorsType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>; CoeffsType = Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, 1>, -1, 1, false>]’ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/QR/HouseholderQR.h:339:44: required from ‘static void Eigen::internal::householder_qr_inplace_blocked<MatrixQR, HCoeffs, MatrixQRScalar, InnerStrideIsOne>::run(MatrixQR&, HCoeffs&, int, typename MatrixQR::Scalar*) [with MatrixQR = Eigen::Matrix<double, -1, -1>; HCoeffs = Eigen::Matrix<double, -1, 1>; MatrixQRScalar = double; bool InnerStrideIsOne = true; typename MatrixQR::Scalar = double]’ /home/timsir/ws/kimera_vio_ros/src/gtsam/gtsam/base/Matrix.cpp:649:73: required from here /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:58:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>::Base {aka Eigen::EigenBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}::rows’ in ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>::Base {aka struct Eigen::EigenBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}’ using Base::rows; ^~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:59:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>::Base {aka Eigen::EigenBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}::cols’ in ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>::Base {aka struct Eigen::EigenBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}’ using Base::cols; ^~~~ /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:60:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>::Base {aka Eigen::EigenBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}::size’ in ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0>, 0>::Base {aka struct Eigen::EigenBase<Eigen::Product<Eigen::TriangularView<const Eigen::Block<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, -1, -1, false>, 5>, Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0> >}’ using Base::size; ^~~~

ProfFan commented 2 years ago

It's now Identity (note the case)