仕様を明確化する．

buzzshima / pub_odom_from_mbed

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Closed yasuohayashibara closed 7 years ago

yasuohayashibara commented 7 years ago

どのような機器の構成で，どのように計測するかの仕様を明確化する．

yasuohayashibara commented 7 years ago

ロータリエンコーダ　→　mbed（オドメトリ）　→　PC(ROS)

１）ロータリエンコーダ　　MEH-20-1000P 　　1回転1000パルス

２）mbed　LPC1768 　　0.05s毎にロータリエンコーダを読み取って積分　　0.1s毎に位置と角度，速度と角速度をPCに出力

３）PC 　　/dev/sensor/keisokuから通信を受け取ると，odom_dataとしてパプリッシュする．

yasuohayashibara commented 7 years ago

仕様を明確にしたので閉じます．