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buzzshima / pub_odom_from_mbed

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QEIのオーバーフローの懸念 #2

Closed yasuohayashibara closed 7 years ago

yasuohayashibara commented 7 years ago

以下のQEIがオーバフローしないか確認する． r_wheel, l_wheel

yasuohayashibara commented 7 years ago

getPulses()はint型の値を返すが，1回転4000pulseカウントするので， 524回転するとオーバーフローする． 距離にして329m分となる．

実験する分には問題ないが，つくばチャレンジなど長距離を走行するロボットの場合問題となる．

yasuohayashibara commented 7 years ago

実験には問題ないのでissueを閉じます．