駆動輪と計測輪のオドメトリを融合する

buzzshima / pub_odom_from_mbed

MIT License

0 stars 0 forks source link

Open yasuohayashibara opened 7 years ago

yasuohayashibara commented 7 years ago

駆動輪と計測輪のオドメトリを融合する

駆動輪のオドメトリはimuのデータとrobot_pose_ekfで融合されて，amclに渡される．この時robot_pose_ekfのデータはtfのodomフレームにブロードキャストしている．

こちらのノードもtfのodomフレームにブロードキャストしているため，これを別のフレームとしてブロードキャストして，amclで2つのフレームを使用してパーティクルを移動させれば良い．

yasuohayashibara commented 7 years ago

こちらのノードのフレームをmea_odomとした．フレームの関係を以下のコマンドで表示した． rosrun tf view_frames

frames4

yasuohayashibara commented 7 years ago

2つのフレームを読み込んで統合するAMCLを以下のブランチで作成中 https://github.com/yasuohayashibara/navigation/tree/multiple_odoms

yasuohayashibara commented 7 years ago

コンパイルは通ったが，実行するとtf関連のエラーが発生したので，以下の形式に変更した．

frames

yasuohayashibara commented 7 years ago

分かりづらいが，以下でオドメトリを２つ入力できるようになったと思われる． https://github.com/yasuohayashibara/navigation/commit/5de25034f8990e8d1a64db997eb3f14a5d28ad6e