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byssZi / radar_lidar_calibration

一种用于radar与lidar的手动-自动结合的动态标定工具
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标定数据包 #1

Open pedestrain123 opened 3 weeks ago

pedestrain123 commented 3 weeks ago

非常感谢您开源的标定代码，可以提供一下标定数据包吗？万分感谢

byssZi commented 3 weeks ago

非常感谢您开源的标定代码，可以提供一下标定数据包吗？万分感谢

链接: https://pan.baidu.com/s/1BTSSlJbGTwt3m4E0D8vW_A 提取码: 791h 您可以下载试一试，这个rosbag点云话题录制的时候没有录制上intensity字段，需要进入标定界面后点击一下左上角Intensity col按钮来显示点云

byssZi commented 2 weeks ago

非常感谢您开源的标定代码，可以提供一下标定数据包吗？万分感谢

我发现提供的标定包在静态下标定不容易寻找对应目标，所以我更改并简化了代码逻辑，可以在播放rosbag包时动态对radar和lidar点云进行标定

pedestrain123 commented 2 weeks ago

非常感谢您开源的标定代码，可以提供一下标定数据包吗？万分感谢

我发现提供的标定包在静态下标定不容易寻找对应目标，所以我更改并简化了代码逻辑，可以在播放rosbag包时动态对radar和lidar点云进行标定

好的，，请问后期有打算出一期基于角反射器的自动标定算法吗？大陆408毫米波可以稳定跟踪角反目标，需要通过激光雷达识别提取角反中心坐标，然后基于最小二乘方法求解tx,ty和yaw。

byssZi commented 2 weeks ago

非常感谢您开源的标定代码，可以提供一下标定数据包吗？万分感谢

我发现提供的标定包在静态下标定不容易寻找对应目标，所以我更改并简化了代码逻辑，可以在播放rosbag包时动态对radar和lidar点云进行标定

好的，，请问后期有打算出一期基于角反射器的自动标定算法吗？大陆408毫米波可以稳定跟踪角反目标，需要通过激光雷达识别提取角反中心坐标，然后基于最小二乘方法求解tx,ty和yaw。

目前没有，我之前试过前车装角反，用408跟踪，前车在转弯的时候，408与其它毫米波雷达（德尔福毫米波雷达）比会有一个较大的横向误差，不知道会不会影响拟合求解。后续我是打算用这个标定工具主要用来标定大陆548 4D毫米波雷达，大体思路会是用4D毫米波建图的方法稠密化点云，然后与激光雷达点云用传统ndt或icp的方法自动标定

pedestrain123 commented 2 weeks ago

@byssZi 好的，推荐一个代码给您参考，也是针对稀疏雷达先建图后icp匹配的，期待您针对548毫米波修改完成后的标定开源。https://github.com/Xujianhong123Allen/sensor_calibration/tree/master/multi_LiDAR_calibration