V souboru models.m je simulace diskrétního full-state regulátoru. Regulátor čte stav a rozhoduje o výstupech jen každou vzorkovací periodu 'dt'. Samotný řízený systém se simuluje ve for smyčce ode45kou 'spojitě', tedy dělá "libovolný" počet výpočetních kroků v každém vzorkovacím intervalu. Teď je vzorkovací perioda dt nastavená na 0.05s nebo frekvence na 20Hz, což je dost málo - uřídit to však zvládá. Pro nižší vzorkovací frekvence už občas moc ujede úhel kyvadla a řízení se zhroutí.
V simulaci se v náhodných časech nastavuje požadovaná hodnota x_c - tedy poloha vozítka. Doba simulace je nastavená dost vysoko, zvlášť když při výpočtu jede i animace tak by trvala několik hodin - simulaci tedy přerušovat ručně pomocí CTRL - C .
V souboru models.m je simulace diskrétního full-state regulátoru. Regulátor čte stav a rozhoduje o výstupech jen každou vzorkovací periodu 'dt'. Samotný řízený systém se simuluje ve for smyčce ode45kou 'spojitě', tedy dělá "libovolný" počet výpočetních kroků v každém vzorkovacím intervalu. Teď je vzorkovací perioda dt nastavená na 0.05s nebo frekvence na 20Hz, což je dost málo - uřídit to však zvládá. Pro nižší vzorkovací frekvence už občas moc ujede úhel kyvadla a řízení se zhroutí. V simulaci se v náhodných časech nastavuje požadovaná hodnota x_c - tedy poloha vozítka. Doba simulace je nastavená dost vysoko, zvlášť když při výpočtu jede i animace tak by trvala několik hodin - simulaci tedy přerušovat ručně pomocí CTRL - C .