Definir el micro "nodo"

[Shokman]

Este nodo tiene funciones asignadas, pero no decidimos que micro sería. Las funciones que tiene por ahora son:

• Recibe las mediones de los sonares (mediante I2C?) y las manda a la Pi (via serie)
• Recibe comandos de velocidad y en función de eso configura la velocidad de los motores.
• Recibe del enconder de cuadratura la velocidad de los motores.
• A este micro recibiria info de la IMU mediante I2C? Posiblemente reciba los datos a 100Hz o más.

Creo que va a necesitar al menos dos I2C, no estaría de más que tenga mas de un puerto serie. Un arduino creo que se queda corto. Aparte va a tener que recibir 10 datos de distancia mientras se interrumpe por el sensado de velocidad

Les parece usar una stellaris/tiva? También puede ser un MBED. Ambos puede correr Nuttx y en el futuro incluso usar ROS 2 para comunicarse con la Pi, no digo de meternos con eso ahora, pero a futuro lo podria hacer.

[tulku]

Me gusta la idea de usar un mbed para una primera implementación.