Closed Maxinjun closed 2 years ago
您好，在注释中，写的是ESKF 5.4.1 The nominal state kinematics (without noise)，公式如下： 需要需要考虑noise的话，即此时的变量其实是true state 代码中有两个没看明白的 1、 state.acc_bias = last_state.acc_bias + vec_na dt; state.gyr_bias = last_state.gyr_bias + vec_ng dt; 是不是应该是vec_wa、vec_wg ？它们才是Bias的高斯白噪声 2、 const Eigen::Vector3d acc_unbias = 0.5 (last_imu->acc + curr_imu->acc) - last_state.acc_bias + vec_wa; const Eigen::Vector3d gyr_unbias = 0.5 (last_imu->gyr + curr_imu->gyr) - last_state.gyr_bias + vec_wg; 最后是不是-vec_na, -vec_ng
您好，在注释中，写的是ESKF 5.4.1 The nominal state kinematics (without noise)，公式如下：
需要需要考虑noise的话，即此时的变量其实是true state
代码中有两个没看明白的
1、
state.acc_bias = last_state.acc_bias + vec_na dt;
state.gyr_bias = last_state.gyr_bias + vec_ng dt;
是不是应该是vec_wa、vec_wg ？它们才是Bias的高斯白噪声
2、
const Eigen::Vector3d acc_unbias = 0.5 (last_imu->acc + curr_imu->acc) - last_state.acc_bias + vec_wa;
const Eigen::Vector3d gyr_unbias = 0.5 (last_imu->gyr + curr_imu->gyr) - last_state.gyr_bias + vec_wg;
最后是不是-vec_na, -vec_ng