20210405-visloc-my-thoughts/

[utterances-bot]

Visual localization 기술의 방향? | cv-learn

Visual localization 기술에 대한 내 생각

https://changh95.github.io/20210405-visloc-my-thoughts/

[smwgf]

좋은 글 공유해주셔서 감사합니다. 글 중에 " Visual 정보를 혼합하면서 이 3d structural descriptor를 visual 센서 값으로 읽을 수 있다면, 사실상 robust한 descriptor를 얻게 되는게 아닌가 생각이 든다." 이런 내용이 있는데, 매우 좋은 아이디어라는 생각이 들어서요. 혹시 진행되고 있는 관련된 연구나 논문들이 있을까요?

[changh95]

@smwgf 님, 답변 감사합니다! 이전에 LiDAR로 얻은 descriptor와 visual keypoint를 매칭하려는 논문을 본 적이 있습니다만, 해당 논문이 보여준 성능이 그리 좋은 편이 아니여서 아이디어만 기억하고 있습니다.

Stereo camera를 pseudo-lidar처럼 이용해서 LiDAR descriptor와 함께 혼용하려는 시도들은 예전부터 꽤 있었습니다. A Fast and Robust Place Recognition Approach for Stereo Visual odometry using LiDAR Descriptors를 참조하시면 좋을 것 같습니다.

이 외로 최근 Marc Pollefeys 교수님 랩실 연구들을 보았을 때 여러가지 방법으로 다양한 local feature 호환성 및 robust 2D-3D 매칭을 할 수있는 local feature 관련 연구를 많이 하시더라구요. 얼마전에 나온 Back to the Feature 논문이나 Cross-Descriptor Visual Localization and Mapping논문을 참조하시면 좋을 것 같습니다 :)

[changh95]

Structure-based Vision-Laser Matching 논문도 참조하시면 좋을 것 같습니다!

[smwgf]

답변 너무 감사드립니다. 덕분에 많은 것을 배우고 있어요!

[itshouken]

좋은 글 공유 감사드립니다. 글 전체에 포함된 하나하나의 디테일들이 많은 노력과 경험에서 나온게 느껴져 참 감사하네요. 항상 노력하시고 다른사람들을 도와주시는 모습 참 멋집니다! 응원합니다 형기님!

[hojjunekim]

SLAM에 관심을 갖게 된 학부생인데, 형기님 글 덕분에 정말 많이 배워가고 있습니다. 수년간 공부하신 내용을 바탕으로 기술의 방향성에 대한 생각을 이렇게 글로 읽을 수 있게 해주셔서 감사합니다! 아는 것은 부족한 학생이지만 항상 궁금하던 문제였는데, 정리된 글 덕분에 어느정도 답을 구한 것 같습니다ㅎㅎ 저도 많이 공부해서 형기님처럼 멋진 SLAM 엔지니어가 되고싶네요. 항상 지식을 베풀고 나눠주셔서 감사합니다~~ 형기님 항상 승승장구 하시길!!

[Kgil0115]

엇 형기님~ 저 경원이에요. 우연히 글 읽게 되었는데, 형기님이 쓰신 글이었군요. 반가워서 댓글 남겨요 ㅎㅎ