Make CMake modules out of Eigen, Ceres, GTSAM, spdlog, fast-cpp-csv-parser, and link them to main.cpp

[changh95]

11 번 PR이 머지되고나서 리뷰해주시면 좋을 것 같습니다!

Actions

• 설치 스크립트 업데이트
  • Eigen 설치 스크립트에 CMAKE_INSTALL_PREFIX 설정 및 sudo make install 실행
  • Ceres-solver 설치 스크립트에 CMAKE_INSTALL_PREFIX 설정 및 sudo make install 실행
  • GTSAM 설치 스크립트에 CMAKE_INSTALL_PREFIX 설정 및 sudo make install 실행
  • spdlog 설치 스크립트에 CMAKE_INSTALL_PREFIX 설정 및 sudo make install 실행
• CMake 모듈 생성
  • eigen.cmake 생성 및 main.cpp에 연결 (버전넘버 출력)
  • ceres.cmake 생성 및 main.cpp에 연결 (버전넘버 출력)
  • gtsam.cmake 생성 및 main.cpp에 연결 (버전넘버 출력)
  • utils.cmake 생성 및 main.cpp에 연결 (utils는 ./setup.py --utils를 했을 때 설치되는 라이브러리들입니다)
    • spdlog를 main.cpp에 연결
    • fast-cpp-csv-parser를 main.cpp에 연결
      • 해당 라이브러리를 구동하기 위한 pthread 설정 활성화
• README 업데이트
• CMake target_link_libraries에 사용되는 변수명 정리
  • OpenCV의 경우 ${OpenCV_LIBS}로 되어있어, 빌드하지 않았을 경우 자동으로 빈 데이터로 처리되어 링크를 하지 않음.
  • 그에 비해, Eigen의 경우 Eigen3:Eigen으로 되어있어, 빌드하지 않았을 경우 해당 라이브러리를 찾을 수 없다는 메세지와 빌드 실패.
    • if (Eigen3 found)일 경우 ${EIGEN_LIBS}라는 새로운 변수를 만들어 채워주는 형태로 함으로써 다이나믹 링킹이 가능하게 만듬.
    • Ceres, GTSAM, spdlog, pthread에도 동일하게 적용.

결과

[changh95]

문제가 하나 있습니다 :sweat:

현재 PCL, Ceres-solver, GTSAM은 빌드를 위해서 sudo apt install로 시스템 로컬에 Eigen을 설치해서 빌드합니다 (libeigen3-dev). 현재 최신 Eigen3 빌드는 3.3.9인데, sudo apt install로 받을 수 있는 버전은 3.3.7이 최신입니다. 사용은 따로따로해도 크게 문제는 없겠다만... 문제는 PCL, Ceres-solver, GTSAM 내부에서 Eigen을 먼저 찾아버려서, 결국에 main.cpp도 PCL/Ceres/GTSAM이 사용하는 Eigen을 사용하게 되버립니다 ㅜㅜ

디펜던시 문제를 해결하는 방법을 찾아봐야겠습니다.

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업데이트:

Ceres-solver의 cmake 파일을 봤는데, 3.3.7을 기본으로 사용하는 것 같습니다. ㅜㅜ Ceres-solver쪽에 3.3.9로 빌드했을 때 문제가 생길 수 있는지 문의해보는것도 좋을 것 같네요. (Ceres repo에 issue넣었습니다)

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업데이트:

Ceres-solver에서 3.3.9를 사용해서 빌드하는 방법을 찾았습니다! 하지만 그래도 main.cpp는 3.3.7을 먼저 찾네요 ㅜㅜ