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chengji253 / DMPC-for-multi-agent

Distributed model predictive control for multi-agent point-to-point transitions.
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请教一下agentQPCollision.m中的问题 #2

Open wulidede opened 1 year ago

wulidede commented 1 year ago

您好，感谢您的复现，我想请问一下 1.agentQPCollision.m中的目标函数是根据论文中哪部分编写的？即H1和f1是怎么得到的？ 2.为什么用的是P（kci_i:Kci_i+2,i）而不是P（3kci_i-2:3Kci_i,i）？ 3.C矩阵是做什么用的？ 4.为什么Aieq和bieq没有把避免碰撞的约束加进去？ 谢谢！

chengji253 commented 1 year ago

这个里面的约束，论文只是一个参考，有些参数是自己拍脑袋弄得。这个复现代码好几年前写的，写的不是很好，自己看看就好，不要深究。