🌟 心愿/需求单 - Githubissues

chengyangkj commented 9 months ago

大家如果有什么有意思的界面/功能需求,可以提在此处。也欢迎大家一起发起Merge Request 一起参与项目建设

zhthree3 commented 9 months ago

可不可以增加通行区域的概念，有时候地图不能完全反映安全区域，可否在机器人可能行驶的路径上手动设定通行区域，限制机器人避障的路径

chengyangkj commented 9 months ago

可不可以增加通行区域的概念，有时候地图不能完全反映安全区域，可否在机器人可能行驶的路径上手动设定通行区域，限制机器人避障的路径

这个想法也是本人规划在24年要实现的，这个需求还比较复杂，需要做长期规划目前软件为向外发布导航目标topic，ros movebase做导航控制，因此仅仅在界面上划区域也没用，需要有规控与导航模块做响应，控制可达区域。按理说gui软件只需要发送控制指令，但是本项目计划做一个通用，功能丰富的gui软件，因此计划采用插件机制，移植ros的导航以及添加规控模块做控制。此需求拆分如下：

1，软件设置不同区域及发布区域topic 2，插件机制 3，移植ros navigation导航到软件中 4，增加规控模块

YiKang-Liu commented 6 months ago

蒋老师您好！我在想是否有可能实现这样的功能：让相机回传的图像也具有交互功能，操作员通过在相机回传的图像中框选区域，将框选的区域认为成障碍，并将其反映在地图中。考虑的是这样一个场景：假如遇到的是透明障碍物，像是玻璃，或者是凹陷的区块，导致激光雷达没有办法对其进行准确建图。这种时候操作员在可以二维的彩色图像中人为的框选不可通行区域，认为其为障碍，并将其反映在地图中。因为人如果直接在二维地图上进行标注，缺乏深度信息，标注的准确性难以保证。而在彩色图像上标注的话，结合深度图像，标注的准确性可以保证。这可能就是涉及到如何捕获用户在图像中框选区域的坐标，以及如何将图像的二维信息和地图对应起来了。这只是我个人的粗浅的看法，只是想请老师看看这种想法是可行的吗？希望能得到老师你的意见，谢谢！

chengyangkj commented 6 months ago

蒋老师您好！我在想是否有可能实现这样的功能：让相机回传的图像也具有交互功能，操作员通过在相机回传的图像中框选区域，将框选的区域认为成障碍，并将其反映在地图中。考虑的是这样一个场景：假如遇到的是透明障碍物，像是玻璃，或者是凹陷的区块，导致激光雷达没有办法对其进行准确建图。这种时候操作员在可以二维的彩色图像中人为的框选不可通行区域，认为其为障碍，并将其反映在地图中。因为人如果直接在二维地图上进行标注，缺乏深度信息，标注的准确性难以保证。而在彩色图像上标注的话，结合深度图像，标注的准确性可以保证。这可能就是涉及到如何捕获用户在图像中框选区域的坐标，以及如何将图像的二维信息和地图对应起来了。这只是我个人的粗浅的看法，只是想请老师看看这种想法是可行的吗？希望能得到老师你的意见，谢谢！

个人感觉这样做意义不大，“像是玻璃，或者是凹陷的区块”，首先使用彩色图像进行标注时，如何获取到你标注到的障碍物的深度信息？(没有深度信息就获取不到你标注的障碍物在真实世界中的位置，从而转换不到地图上)这个只依靠彩图肯定是获取不到。想要获取深度信息，可以借助深度相机，使用深度图结合彩图进行标注，那么首先，玻璃这种东西，激光扫描不到，深度相机一般也都扫描不到，凹陷的区块，完全可以将深度相机的3维点云转换为2维激光点，再用作建图，为什么还要手动去标注，完全可以做到自动。常规做法应该是，如果有些特殊物体，如玻璃，建图时使用地图编辑功能结合激光点手动绘制障碍物区域。在跑导航时，使用深度相机做避障