请问如何进行雷达和惯导的时间同步？

chennuo0125-HIT / lidar_imu_calib

automatic calibration of 3D lidar and IMU extrinsics

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Closed Soverngity closed 3 years ago

Soverngity commented 3 years ago

目前雷达是禾赛的Pandar40，请问您在标定前如何进行时间的同步？

chennuo0125-HIT commented 3 years ago

你可以参照ros的message_filters功能包进行多传感器的时间同步，链接 http://wiki.ros.org/message_filters

zhh2005757 commented 2 years ago

你可以参照ros的message_filters功能包进行多传感器的时间同步，链接 http://wiki.ros.org/message_filters

也就是现在的代码没有写时间同步的程序，需要我们自己写是吗？

yinhaosen commented 2 years ago

我试过ros的message_filters写的软同步，好像时间同步对标定结果影响并不大，只要你雷达和imu对应时间不要相差太多应该问题不大