关于FPS生成关键点的步骤的问题

[makangzhe]

非常感谢您的工作，以及您公布的代码供我们参考学习，下面是我在研究学习的时候遇到的几个问题。

1. 在我修改了数据集处理脚本linemod.py代码之后，通过下面这行代码加载您预先标注好的3D关键点 pts3d_name = os.path.join(base_dir, 'keypoints',object_name, 'keypoints_3d.npy') 然后乘上真实的旋转和平移，将其投影到2D平面上，得到的2D关键点，发现与您的keypoints_2d.npy 标注的值是不一样的。 如下图，所有的2D关键点都在图片中标注的不准了，类别是小鸭子。

下面是我写的投影函数

您能帮我分析一下是什么原因嘛？

2.另外一个问题就是我在Bounding box进行图片可视化的时候，我用的是LINEMOD目录下的，corner.txt(这个可能是运行PVNet时候放进去的，有点忘记了，应该不影响吧，都是同一个ply文件生成的)，然后进行可视化的时候。感觉物体没有框进去，如下图，蓝色为GT，绿色是预测的。 请问这个是不是原图裁切，导致偏移？ 还是需要重新生成新的corner.txt？

希望能够得到您的回复与解答，万分感谢！！！

[chensong1995]

makangzhe 好，

感谢你对我们工作的关注！Linemod 的 3D 数据和 2D 图像之间并不能直接用 p_2d = K * R * P_3d + t 这个投影公式关联起来。请参考 这个文件 从 139 行至 156 行的代码来计算投影关系。

希望这有帮到你！

[makangzhe]

已成功解决，非常感谢您的回答，确实是因为模型没有做对齐操作导致的。