chichengcn
commented
1 year ago timestamp是unix时。
车载硬件之间的旋转平移关系见intrinsics_and_extrinsics.yaml，其中的body系的xyz分别是车运动方向的右前上。 你用fog原始数据的话需要注意一点，上述yaml文件中的fog坐标系指的是groundtruth文件的坐标系，而从groundtruth文件坐标系到fog原始数据坐标系有一个（0, 90, 0）的旋转，该旋转在使用IE处理的时候键入，可以在groundtruth文件的头部找到。
quangWHU
池老师您好，我按照您提供的imupack_to_text工具将5.1节光纤惯导数据转换为txt文件格式，前几行数据如下： Timestamp Acc-X Acc-Y Acc-Z Gyro-X Gyro-Y Gyro-Z
1684646035.102 9.65450134 0.01300964 -0.04934692 -0.000199737 -0.000466053 0.001731055 1684646035.103 9.65450134 0.01300964 -0.04934692 -0.000399474 -0.001331581 0.002729740 1684646035.104 9.65450134 0.01300964 -0.04934692 -0.000466053 -0.002063950 0.003595267 我有一些疑问想问下您： 首先，Timestamp代表的时间信息具体是什么意义？ 其次，我看x轴输出的比力测量值接近重力，那么该光纤惯导的安装姿态与载体是什么关系？也就是该光纤惯导的XYZ三轴的朝向与小车是什么关系呀，一般来说应该是Z轴比力测量值接近重力如果Z轴朝上的话。