サーボモータが焼ける

[satakagi]

PCA9685に接続したサーボモータが焼ける。

原因

• サーボモータごとにPWMのスペック(許容範囲)が異なること。デファクトなのでこれは仕方ない。
  • 参考 http://fa-tamariba.sakura.ne.jp/sblo_files/kousaku/data/8Ae8ED083T815B837B8BEC93AE83p838B83X.pdf
• 初期化時に、デフォルトでは0°(すなわち許容レンジいっぱいの値)を指示、これによって、サーボによってはPWMのパルス許容値を超えた値になる。（しかも一度設定してしまうと、電源OFFした後もその値が残っているように見えます>PCA9685)
• 安価なサーボは安全装置がないので、許容値を超える制御を無理やり掛けようとし、モータ・電子回路焼損もしくはギヤ破損。

なお、使用していないつもりのポートにサーボモータを付けていて、PCA9685をデフォルトで初期化しても、初期化段階で全サーボが0°で初期化され過負荷がかかりそのまま放置すると壊れる。（っていうか壊してしまったｗ　サーボは結構高価なので痛い・・）　すなわち、かなり高い確率でサーボを壊してしまう。

対策

• デフォルトの初期化パルスを0°（すなわち許容レンジいっぱい）指定するのはサーボごとの違いを吸収しきれない。デフォルトでは中点を指示するようにするのが安全。
• デフォルトのパルスレンジも安全のため最も狭いサーボに合わせておくべき

よって、PCA9685ドライバを改修する

[satakagi]

さらに付け加えると、サーボにおける角度は中点を0°、そして端点を±60°　などと定義しているのが通常のようです。チュートリアル含め、この部分も同時に改修したいと思います。