SG-90 以外のサーボに対応する

[dynamis]

サーボが焼ける問題 #46 の続きです。

取りあえずいきなり焼けることが少ないように中点を指定して init するのを標準とするように #46 で改修されたはずだが、現状では SG-90 以外を繋いで example を開いたら壊れる可能性がまだある。

• [ ] SG-90 以外の PWM 許容範囲が大きく異なるものではこのコードを試してはならないと書く
• [ ] 他のサーボのサンプルを増やす

等の対応が必要そう。

• SG-90 http://akizukidenshi.com/download/ds/towerpro/SG90_a.pdf

  • 500μs = -90°
  • 1450μs = 0°
  • 2400μs = +90°
  • plus 時間と角度がリニアなのかどうか未確認

• FEETECH スタンダードサーボ FS5103B https://www.switch-science.com/catalog/3595/

  • 600 µs 〜 2400 µsのサーボパルスで約180°の動作角を制御可能
  • 比較的近い周波数だから間違って燃やすことが少なそう？

他にも入手しやすいとか安いとか何か使えると良さそうなものを使うためのコードサンプルを用意しておきたい

[satakagi]

初期化時に中点付近のPWMを出すようにしたので壊れる可能性は極小になったと思っていたのですが、まだ壊れたものがあるのですね？

確かにサーボごとにパルスの許容範囲が異なっていますが、この中点付近に関してはほぼ例外なく（数なくとも私がWeb上の情報で確認できた範囲では）許容範囲内に収まっていたと思っていました。

ただし、すでに機械の関節に取り付けられたサーボであって、サーボの中点付近でもその関節の機械的動作範囲を超えているような構造の場合、機械やサーボに無理がかかる（壊れる）のは確かですが。