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choreonoid / choreonoid_ros

ROS package to use Choreonoid as a ROS node
12 stars 11 forks source link

launchファイルの重複エラーについて #22

Open s-kumada opened 3 months ago

s-kumada commented 3 months ago

発生事象

catkin toolsによるビルド後、choreonoid.launchを実行しようとすると下記エラーにより起動できない。

RLException: multiple files named [choreonoid.launch] in package [choreonoid_ros]:
- /home/jad/catkin_ws/devel/share/choreonoid_ros/launch/choreonoid.launch
- /home/jad/catkin_ws/src/choreonoid_ros/launch/choreonoid.launch
Please specify full path instead
The traceback for the exception was written to the log file

発生環境

22.04.4 LTS (Jammy Jellyfish) ROS Noetic Ninjemys commit 941e09d2568095d6b79c79e5ac0c7d8e53c16634

問題の追跡

エラーメッセージにあるように、devel下とsrc下に同じ名前のlaunchファイルが重複して存在するため、どっちを起動すればよいか不明とのこと。 devel下のlauchについては、CMakeLists.txtの以下の部分

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  USE_SOURCE_PERMISSIONS
)

によって生成されており、試しに

install(DIRECTORY 
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
  USE_SOURCE_PERMISSIONS
)

とすると再現しなくなる。（devel下にlaunchが生成されない）

改善の要望

ROS2は分かりませんが、ROS1向けにはdevel下にlaunchを生成しないように対応頂けますでしょうか。 ご検討宜しくお願い致します。

ssr-yuki commented 3 months ago

ご報告ありがとうございます．確かに症状を確認できました．

16 での提案を受けて導入したlaunchのインストールですが，検証が足りなかったようで申し訳ありません．

既存の要件とこの不具合の解決を両立しようとすると，catkin configにおいて --install が設定されているときには catkin_ws/install にインストールし，そうでない場合はインストールをしないという実装が必要になりそうです．対応までいましばらくお待ち下さい．