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choreonoid / choreonoid_ros

ROS package to use Choreonoid as a ROS node
12 stars 12 forks source link

Add ROSControlItem #5

Closed RyodoTanaka closed 3 years ago

RyodoTanaka commented 3 years ago

ControllerItem を利用した ROS Control の実装を行いました．

https://github.com/choreonoid/cnoid_tank_pkgs/pull/1

上記 PR に検証方法を記載していますが，こちらにも記しておきます． よろしくお願いします．

$ roslaunch cnoid_tank_bingup choreonoid.launch

上記コマンドで，ROSControlItem を利用したシミュレーションが起動できます． その後，別ターミナルにて

$ rqt __ns:=Tank

で rqt gui を起動した後， Plugins -> Robot Tools -> Joint trajectory controller から動作確認が可能です．

以上，よろしくお願いします．

ssr-yuki commented 3 years ago

ちなみにbringupがtypoなので正しくは↓ですね．

roslaunch cnoid_tank_bringup choreonoid.launch
s-nakaoka commented 3 years ago

@RyodoTanaka さん、@ssr-yuki さん、ありがとうございます。 本件当方開発環境にて整理してからmasterにマージします。 今回コミットの改良をひとつのコミットにまとめて、 @ssr-yuki さんのレビュー内容も考慮した上で（ @ssr-yuki さんの協力も受けながら）整理したいと思います。 よろしくお願いします。