yasuohayashibara
commented
4 years ago 以下のように逆運動学に基づいて動作するようになった． https://youtu.be/m6gBE7vLTsw
ただし，計算の周期がかなり低下した．
平行リンクを冗長なシリアルリンクで置き換えて計算しているため，当初は計算が収束しなかったが，計算の初期姿勢をいれて計算することで，収束するようになった． 平行リンクを模擬的な方法で計算しているので，誤差はあるかもしれないが，外見上問題なく動作している．ように見える．
12 からの引き継ぎ
逆運動学を用いて足先を制御する．