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以下のプログラムを使用して,速度を確かめた https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet/blob/master/camera.py
1)カメラ画像取得の回数を減らす.もしくは無くす. p.getCameraImage(128, 128, renderer=p.ER_BULLET_HARDWARE_OPENGL, flags=p.ER_NO_SEGMENTATION_MASK, viewMatrix=viewMat, projectionMatrix=projMat)
2)距離画像を出力しない. p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_SEGMENTATION_MARK_PREVIEW,0) p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_DEPTH_BUFFER_PREVIEW,0)
3)GUIを非表示にする. physicsClient = p.connect(p.GUI) 【表示】 physicsClient = p.connect(p.DIRECT) 【非表示】
結果 1000回分のシミュレーションの実行に要した時間 単位はs,2回実行,GPU無しのLet's noteで検証
以下のプログラムを使用して,速度を確かめた https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet/blob/master/camera.py
1)カメラ画像取得の回数を減らす.もしくは無くす. p.getCameraImage(128, 128, renderer=p.ER_BULLET_HARDWARE_OPENGL, flags=p.ER_NO_SEGMENTATION_MASK, viewMatrix=viewMat, projectionMatrix=projMat)
2)距離画像を出力しない. p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_SEGMENTATION_MARK_PREVIEW,0) p.configureDebugVisualizer(p.COV_ENABLE_DEPTH_BUFFER_PREVIEW,0)
3)GUIを非表示にする. physicsClient = p.connect(p.GUI) 【表示】 physicsClient = p.connect(p.DIRECT) 【非表示】
結果 1000回分のシミュレーションの実行に要した時間 単位はs,2回実行,GPU無しのLet's noteで検証