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Walking Pattern Generator
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平行リンクがシミュレーションできるかを検証 #5

Closed yasuohayashibara closed 4 years ago

yasuohayashibara commented 4 years ago

平行リンクがシミュレーションできるかを検証する．

yasuohayashibara commented 4 years ago

平行リンクとしたときの角度を計算して，各関節に目標角度を与えることで，見かけ上平行リンクに見えることが判明した． 実用上は問題ないと思わるため，支障が出ないかぎりこの方式で見かけ上平行リンクを実現する．

yasuohayashibara commented 4 years ago

厳密な検証を行っていないが，本PRの目的としては，問題ないと思われるため，issueを閉じます．