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平行リンクがシミュレーションできるかを検証する.
平行リンクとしたときの角度を計算して,各関節に目標角度を与えることで,見かけ上平行リンクに見えることが判明した. 実用上は問題ないと思わるため,支障が出ないかぎりこの方式で見かけ上平行リンクを実現する.
厳密な検証を行っていないが,本PRの目的としては,問題ないと思われるため,issueを閉じます.
平行リンクがシミュレーションできるかを検証する.