citbrains / GankenKun_pybullet

Walking Pattern Generator

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URDFの慣性行列の値が正しくなさそう #9

Closed yasuohayashibara closed 4 years ago

yasuohayashibara commented 4 years ago

質量に対して慣性行列の値が大きすぎるので調査する． https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet/blob/82c2f50ca53d0dc32b35fa4341c829dd5b6e91b5/URDF/gankenkun.urdf#L49-L55

yasuohayashibara commented 4 years ago

ついでに軸の向きも調べた．

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=gankenkun.urdf

Screenshot 2020-04-09 12:21:55

yasuohayashibara commented 4 years ago

以下のようなwarningが出力されていた．質量などを定義していないと，1kgが割り当てられるようである．

b3Printf: b3Warning[/home/mirai/bullet3/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp,126]:

b3Printf: No inertial data for link, using mass=1, localinertiadiagonal = 1,1,1, identity local inertial frame
b3Printf: b3Warning[/home/mirai/bullet3/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp,126]:

b3Printf: base_link

yasuohayashibara commented 4 years ago

10 で修正した．

とりあえず不自然な挙動はないが，正しい値を入れているわけではないため，将来的には変更したほうが良い． issueを閉じます．