Closed yasuohayashibara closed 4 years ago
ついでに軸の向きも調べた.
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=gankenkun.urdf
以下のようなwarningが出力されていた. 質量などを定義していないと,1kgが割り当てられるようである.
b3Printf: b3Warning[/home/mirai/bullet3/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp,126]:
b3Printf: No inertial data for link, using mass=1, localinertiadiagonal = 1,1,1, identity local inertial frame
b3Printf: b3Warning[/home/mirai/bullet3/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp,126]:
b3Printf: base_link
とりあえず不自然な挙動はないが,正しい値を入れているわけではないため,将来的には変更したほうが良い. issueを閉じます.
質量に対して慣性行列の値が大きすぎるので調査する. https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet/blob/82c2f50ca53d0dc32b35fa4341c829dd5b6e91b5/URDF/gankenkun.urdf#L49-L55