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citbrains / GankenKun_webots

Control of humanoid robots on webots, walking, deep-learning, Bayesian-optimization
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GankenKunのprotoファイルのアップロード #1

Closed yasuohayashibara closed 3 years ago

yasuohayashibara commented 3 years ago

GankenKunのprotoファイルをアップロードしました．

以下のissueを引き継いでいます． https://github.com/citbrains/citbrains_humanoid/issues/1368 https://github.com/citbrains/citbrains_humanoid/issues/1372

yasuohayashibara commented 3 years ago

BitBotsがURDFからprotoファイルに変換する方法のドキュメントを公開している． https://github.com/bit-bots/wolfgang_robot/blob/master/wolfgang_webots_sim/docs/index.rst

urdf2protoのオプションで--box-collision があり，衝突判定の領域をボックスに変換してくれるようである． ただし，バグがありそのままでは読み込めないprotoファイルが生成される． 手動でprotoファイルを変更すれば読み込んでくれることは確認したが，それほど速度が上がらなさそうだったので，わざわざ手間をかける必要は無いと判断した．

ちなみに，現在のGankenKunのprotoファイルは足裏だけボックスにしている． ボックスにすることで，およそ20FPS程度 → 30FPSに上昇した． ただし，その他はポリゴンで衝突判定をしているため，転倒時のみ20FPS程度に速度が下がる．

なお，参考としたBitBotsのprotoはおよそ20FPSであった． BitBotsはCADデータをそもそも簡略化していないので，衝突判定をボックスにしても，GankenKunのprotoよりは処理が重くなっているようである．

yasuohayashibara commented 3 years ago

protoファイルのアップロードは終了しているのでissueを閉じます．