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citbrains / GankenKun_webots

Control of humanoid robots on webots, walking, deep-learning, Bayesian-optimization
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selfCollisionの調査 #13

Closed yasuohayashibara closed 3 years ago

yasuohayashibara commented 3 years ago

selfCollisionを調査する． 現状でselfCollisionをONにすると，速度が非常に低下する．

https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/issues/4#issuecomment-821921974

yasuohayashibara commented 3 years ago

DARwIn-OPを調査したところ，衝突判定用のボックスが関節を曲げても重ならないように設定されていた． GankenKunに関しても干渉しないようにボックスを設定することが望まれる．

yasuohayashibara commented 3 years ago

18 のPRで実装した．

issueを閉じます．