webotsでRoboCupの環境を実行するまでの手順

yasuohayashibara commented 3 years ago

以下にwebotsでRoboCupの環境を実行するまでの手順が書かれているが，省かれているところがあり，Linuxに慣れていない人には難しいかもしれないので手順を示す． https://github.com/cyberbotics/webots/tree/feature-robocup-controllers/projects/samples/contests/robocup#readme

連休中に取り組んで欲しいので，連休前にドキュメントを仕上げる．

yasuohayashibara commented 3 years ago

実行するまでに問題となったのは，主に２つ

protobuf
GameController

すでにソフトウェア開発の環境がある人には問題とならないかもしれないが，セットアップから行うことが必要になるので手順を残しておく．

kiyoshiiriemon commented 3 years ago

とりあえず、webotsをソースからfeature-robocup-controllersブランチでビルド・動作できることを確認しました。

準備

git clone --recursive -b feature-robocup-controllers https://github.com/cyberbotics/webots
cd webots
git branch (ブランチfeature-robocup-controllersにいることを確認する)
sudo ./scripts/install/linux_compilation_dependencies.sh 
sudo apt install libglm-dev

もしcloneするときに--recursiveをつけ忘れたら git submodule update --init --recursive を実行する

コンパイル
- make -j4 (jの後の数字はCPUコア数にするとよい)
トラブルシューティング
- makeが途中で進まなくなることがよくある。原因はWebotsのサーバーが弱いのか、ダウンロードの失敗
- 何度かやり直してもうまく行かない場合は、ファイルを直接配置するとよいここからダウンロードできるようにしました
- dependencies/ に配置
  - webots-qt-5.15.0-linux64-release.tar.bz2
  - lua-gd-linux64.tar.bz2
  - libassimp.5.0.1.tar.bz2
  - libOIS.1.4.tar.bz2
  - libpico.tar.bz2
- projects/default/resources/ に配置
  - sumo-0.30-linux64.tar.gz

yasuohayashibara commented 3 years ago

以下にwebotsのインストール方法がある． https://github.com/cyberbotics/webots/wiki/Linux-installation

試行錯誤が含まれるが実行までの過程を記録した動画を作成した． https://youtu.be/qx0qSdGdZKk

yasuohayashibara commented 3 years ago

以下のwikiに転載したので，issueを閉じます． https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/wiki/webots%E3%81%A7%E8%A9%A6%E5%90%88%E3%81%AE%E7%92%B0%E5%A2%83%E3%82%92%E4%BD%9C%E6%88%90%E3%81%99%E3%82%8B%E6%89%8B%E9%A0%86

citbrains / GankenKun_webots

webotsでRoboCupの環境を実行するまでの手順 #21