search

citbrains / GankenKun_webots

Control of humanoid robots on webots, walking, deep-learning, Bayesian-optimization
14 stars 4 forks source link

protoファイルの起動と動作が遅いことに対する調査 #23

Closed yasuohayashibara closed 3 years ago

yasuohayashibara commented 3 years ago

GankenKun.protoをオープンするときの時間がDARｗIn-OPに比べて数倍長い現象が見られる． backlashの機能を入れるまでは早かったので，その周辺を中心に調査して改善する．

yasuohayashibara commented 3 years ago

できるだけリファレンスに近いDARwIn-OPのモデルに近づけるようにprotoファイルを調整した． https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/commit/7071a95501eac1950b34d49967e60b65070dd966

一番速度に影響したのは，HingeJointWithBacklashの関節数で，おそらく脚の自由度が増えると指数的に速度が遅くなるようである． パラレルリンクを無理やりシリアルリンクにしているため，関節数が多くなりそれが速度の低下を招いていたと考えられる．

リンクを見直して，そもそもサーボモータで直接駆動していない関節に関しては，HingeJointに置き換えた． まだDARwIn-OPよりは倍ぐらいの処理時間がかかっているが，許容範囲になったと思う．

yasuohayashibara commented 3 years ago

あと，念の記載しておくと，DARwIn-OPのprotoファイルに倣って，「

dampingを(rad/s)/(Nm)からNm/(rad/s)に変更した．

yasuohayashibara commented 3 years ago

22 でmainにマージしたので，issueを閉じます．