yasuohayashibara
commented
3 years ago 調査ではなく，実装になりましたが以下で実装しました． https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/commit/a59bebf5ce883e90daaee5114028c95fda0c8050 ※間違えてmainにコミットしてしまいましたが，時間が無いのとどちらにしてもマージするので許してください．
計算が遅くなることを危惧していましたが，林原のVM上ではバックラッシ有で20%程度の速度低下，無しでは変わらないという結果になりました． https://youtu.be/yR9imKiQsR8
極端に遅くなるわけでは無いのと，現実に基づいたモデルになっているため，閉リンクを採用したいと思います． 【追加】一見してフラフラ感がなくなります．
@AD58-3104 こちらの変更に伴い，制御側のプログラムの変更が必要です． mimicと名付けられているモータを削除して，番号を変更することが必要です． 制御プログラムのサンプルも以下にあります． https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/commit/a59bebf5ce883e90daaee5114028c95fda0c8050
現在のprotoファイルはパラレルリンクをシリアルリンクに置き換えている． webotsでパラレルリンクを扱えないかを調査する．