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citbrains / GankenKun_webots

Control of humanoid robots on webots, walking, deep-learning, Bayesian-optimization
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通信の仕様の調査と動作確認 #28

Closed yasuohayashibara closed 3 years ago

yasuohayashibara commented 3 years ago

通信の仕様の調査と動作確認を行う．

yasuohayashibara commented 3 years ago

まだ勘違いがあるかもしれないが，以下のような構成になると理解した． docker間（ロボット間）の通信に関してまだ不明な点が多い．

image

yasuohayashibara commented 3 years ago

protobufを介して以下が出力されることを確認した．

yasuohayashibara commented 3 years ago

以下のstaticを外すと動作するようになった．

https://github.com/cyberbotics/webots/blob/7751590bdf521edf75b3ca6295756dd6a04dc117/projects/samples/contests/robocup/controllers/player/player.cpp#L401

yasuohayashibara commented 3 years ago

ジャイロと加速度センサと画像をclientで受信している様子 https://youtu.be/huGnjk-bAzs

yasuohayashibara commented 3 years ago

受信データの周期を指定すると周期ごとにplayerがデータを送信してくる． ただし，空データでも良いので１周期(8ms)ごとにこちらからデータを送信することが必要である．

yasuohayashibara commented 3 years ago

現在以下のブランチで確認している． https://github.com/citbrains/citbrains_humanoid/tree/develop/RoboCup2021

屈伸の様子 https://youtu.be/5Th7VKoLvlo

yasuohayashibara commented 3 years ago

完了したので，issueを閉じます．