衝突判定の領域をボックスにする

yasuohayashibara commented 3 years ago

以下のツールを使用して衝突判定をボックスにする． https://github.com/bit-bots/simplify_urdf_collision ※必要なファイルはREADMEを見る

GankenKunのURDFファイル https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet

手順

cd
git clone https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet
git clone https://github.com/bit-bots/simplify_urdf_collision
cd GankenKun_pybullet
cp URDF/gankenkun.urdf .
python ~/simplify_urdf_collision/src/simplify_urdf_collision/simplify.py gankenkun.urdf gankenkun_simple.urdf
python ~/urdf2webots/demo.py --input gankenkun_simple.urdf --output protos --box-collision --link-to-def
cp protos/GankenKun.proto ~/GankenKun_webots/protos/

yasuohayashibara commented 3 years ago

やはりself-collisionをTRUEにすると，速度が非常に遅くなる． 1/30程度まで下がる．

https://youtu.be/OeOdScZcGmc

yasuohayashibara commented 3 years ago

転倒しても速度の低下は見られなくなった．

https://youtu.be/1Db9eypRuuI

デメリットは無いと思いますので，こちらのモデルに入れ替えます．

yasuohayashibara commented 3 years ago

キーボード入力でロボットを動かした時の様子です． https://youtu.be/HRrKXanFaLw

実時間よりだいぶ早くシミュレーションできます．

CPU: Core i7-9750H GPU: GeForce RTX 2070 MAX-Q 8GB

yasuohayashibara commented 3 years ago

ボックスにできたので，issueを閉じます．

citbrains / GankenKun_webots

衝突判定の領域をボックスにする #4