search

citbrains / GankenKun_webots

Control of humanoid robots on webots, walking, deep-learning, Bayesian-optimization
14 stars 4 forks source link

SupervisorによるGankenKunの各関節とボールの座標取得 #52

Open KANBE8810 opened 2 years ago

KANBE8810 commented 2 years ago

姿勢推定の学習を回すためには、ロボットの各関節の座標を取得する必要があるため、WebotsのSupervisorを利用して座標を取得する。また、同時にボールの座標も取得する。 コードとしてはhr46_b3mのmain.cpp内に記載する予定です。

yasuohayashibara commented 2 years ago

Pythonになりますが，以下のコマンドでボールの位置は取得できます． ただし，まだボールは検出しなくても良いかも知れませんが．．．

https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/blob/8657861f036734929801c638da6b0e4e2d2b5038/controllers/learning/learning.py#L73

yasuohayashibara commented 2 years ago

リンク？位置を出力するサンプルを作りました． 想像していたのよりかなり大変でした． 一番大変なのはドキュメントがないところですが．．．

https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/pull/53

KANBE8810 commented 2 years ago

https://github.com/citbrains/GankenKun_webots/pull/64 で開発された2次元座標を組み込もうとした所、キーポイントがうまく読み込めない問題が発生した。 原因はおそらく生成されたロボットにcolorの欄が無いために認識できないもと思われる。

branth : get_position 使用world : get_position_test.wbt image

KANBE8810 commented 2 years ago

上記の問題は推定するロボットのカラーを赤色に変更したところ解決しました