resize lower arm

[yasuohayashibara]

前腕の形状を変更する

以下の問題への対応 https://github.com/citbrains/citbrains_humanoid/issues/1600

[yasuohayashibara]

前腕の干渉チェック用のバウンディングボックスを実ロボットにより近い形状にした．

@HarukiOgawa1 単体でのチェックや試合を通じて挙動に問題が無いか調べてください． 初めてポリゴンで干渉チェックを行いますので，想定しない問題が発生するかもしれません． ちなみに，ポリゴンの設定では，表と裏を設定することが多いので，もしかしたら裏で設定しているおそれがあります． その場合，挙動がおかしくなるおそれがあります．

webots用のブランチもあります． https://github.com/citbrains/webots/tree/resize_lower_arm

[yasuohayashibara]

ポリゴンの設定では，表と裏を設定することが多いので，もしかしたら裏で設定しているおそれがあります．

やはり表裏がありましたので，反転しました． こちらで挙動を確認していただければと思います．

[HarukiOgawa1]

@yasuohayashibara 挙動を確認した所問題ないと思います. 変更で腕の動かせる範囲が広がりました.

[yasuohayashibara]

ありがとう．

あと，試合もしてみたほうが良いと思います． 極端に動作が遅くなるようであれば，開発に支障が出ると思います． （計算量は増えていると思いますので．．．） 全て確認できたら早めにモデルの変更を申請したほうが良いと思います． 確か正当な変更か審査があったと思います．

[HarukiOgawa1]

戦略を実行しましたが,特に問題ないと思います.(動画の内の速度は録画なし:0.4, 録画中:0.2ぐらいだから) runstategy GC＋転倒(うつ伏せ,仰向け)

[HarukiOgawa1]

こちらのロボットモデルだとロボットモデルの仕様の6ページ,Collision model complexityで禁止されているためロボットモデルの仕様に従った変更は可能でしょうか？

以下はhlvsの運営の文章. about your robot model: you are using an IndexedFaceSet as a bounding object, this is not allowed as stated in the model specification (page 6, collision model complexity) in your proto on line 385 and 590 if you have an stl of this part i can quickly make a bounding object out of it ロボットモデルについて：IndexedFaceSetをバウンディングオブジェクトとして使用していますが、これはモデル仕様（6ページ、コリジョンモデルの複雑性）に記載されているように、プロトの385行目と590行目で禁止されています。 このパーツのstlがあれば、すぐにバウンディングオブジェクトを作ることができます。

[yasuohayashibara]

林原への質問だと思いますので，回答します．

可能と思いますが，具体的にどうしましょうか． 一番簡単なのは，手先のボックスを小さくしてしまうことです． 手先の形状に比べて，ボックスが小さくなりますので，説得するのが少し面倒かもしれませんが，ほとんど干渉する部分ではないため無くしても問題ないと思います． 足のバウンディングボックスも動きに関係のない部分は取り除いていますが，同じように取り除くことで実ロボットの動きに近づけることができます．

[HarukiOgawa1]

@yasuohayashibara 手先にボックスを小さくする修正をお願いします. ロボットモデルの変更は2月中旬ぐらいを希望します.

[yasuohayashibara]

修正しました．

以下にも反映しました． https://github.com/citbrains/webots/tree/resize_lower_arm

[HarukiOgawa1]

ありがとうございます.動作の確認を行います.

[yasuohayashibara]

試合の正式なモデルとして許可されたようですので，こちらのissueを閉じます．