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citbrains / GankenKun_webots

Control of humanoid robots on webots, walking, deep-learning, Bayesian-optimization
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コントローラのpythonファイルをコンソールで動かす #80

Closed yasuohayashibara closed 10 months ago

yasuohayashibara commented 10 months ago

webotsが使用しづらい要因の一つに外部のプログラム操作できないことがあったが，できるようになったのでログを残しておく．

まず，~/.bashrcに以下を記載する．

export WEBOTS_HOME=$HOME/webots                                  # Defines the path to Webots home.
export LD_LIBRARY_PATH=$WEBOTS_HOME/lib/webots:$LD_LIBRARY_PATH  # Add the Webots libraries to the library path (useful when launching Webots directly without using the launcher).
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$WEBOTS_HOME/lib/controller/python38

起動するworldファイルのコントローラを<extern>にする．

controller "<extern>"

あとは，起動したいコントローラのファイルを実行すると外部のコンソールで実行できる． 例）

python3 mat_train.py

統合環境やbreakpoint()が使用できるようになるため，格段にデバッギングしやすくなる．

yasuohayashibara commented 10 months ago

共有したのでissueを閉じます．