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citbrains / GankenKun_webots

Control of humanoid robots on webots, walking, deep-learning, Bayesian-optimization
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Mat rapid #83

Open yasuohayashibara opened 10 months ago

yasuohayashibara commented 10 months ago

学習速度を上げるための試行錯誤用のブランチ

yasuohayashibara commented 10 months ago

モデルをBOXにして学習

ロボットのモデルの10倍程度で学習が進む． まだ最適化はできていない．

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学習済みモデルをロボットで検証した様子

BOXモデルはキックをしないのと，動きの特性が異なるので完全には再現できていないが，０から学習を行うよりは良さそう．

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yasuohayashibara commented 10 months ago

キックを含めた検証を行った． 間違えて視野を±30度としてしまった．正解は±60度でそれ以外は(-100,-100)とする． ボール周辺に集まる様子が見られたので，近寄ると得られる報酬はなくした． あと，回転方向は逆などで修正する必要がある．

BOXで12時間学習 そこそこ良い動きをしているが，まだ十分に賢いとは言えない動き（視野のせいかもしれないが．．．） IMAGE

ヒューマノイドでの検証 完全ではないがある程度再現できていると感じる． IMAGE